近来当红的3D打印机(3Dprinter)看起来好像无所不能，但其实目前这类设备的操作还是需要不少人力，特别是当打

印机印出种子零件(seedpart)之后，得手工进行打磨、修裁、钻孔以及添加电线等程序；因此就算有3D打印机，若

是要大量生产或是自己动手做的设计，仍然耗费大量时间与人工。
 
智能家电供应商iRobot认为，上述问题可能会成为未来3D打印机与个人自动化生产活动的阻碍，因此提出了一个全

自动化机器人3D打印机(fullyautomatedrobotic3Dprinter)专利申请，这类系统可在不需人工介入的情况下完成所

有零件的打印，也可以搭载品质控管功能，以降低使用打印组合零件可能导致的成品故障风险。
 
根据iRobot的专利申请书，该种3D打印机有两个六轴机械手臂(主与副)负责在生产过程执行特定任务。其中主机械

手臂的主要目的是支撑那些正在经由FDM制程或挤压机打印的零件，然后让它们在不同的工具头(负责打磨、钻孔等

工序)之间移动；副机械手臂可协助捡拾与布置那些零件、压力测试硬件、外加线路，并与主手臂协同合作调整那些

零件摆放的方向。