现阶段，都有哪些企业正在涉足自动驾驶领域，我们可以从感知层、控制层和执行层三个层面了解一下。
　　资料显示，以一台车的自动驾驶产品价值量在 10000 元（L3 水平）进行测算，全世界一年销量一台车，即自动驾驶产品在 L3 阶段（有条件的自动驾驶阶段）即可实现万亿级别的市场容量，预计这一阶段的全面普及会在 2025 年前实现，随后行业进入 L4 高度自动驾驶。

　　感知层
　　传感器是智能驾驶认知、决策和执行环节的基础，智能驾驶传感器主要包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶仓内部或者挡风玻璃上。
　　与一般车载传感器相比，智能驾驶传感器对性能、精度都有更高要求，因而价格也更为昂贵，在一百元至几十万元不等，预计至2020年车载传感器市场空间可达200亿/年。

　　摄像头传感器
　　摄像头传感器通过视觉算法，可对车道、路边、障碍物、行人进行有效识别，不足在于识别范围受限、稳定性差。但单一视觉方案易受到光照、极端天气影响，且测距精度有限，因而当下主要采用“摄像头+多传感器共同探测”的解决方案。
　　摄像头传感器一般由摄像头、CMOS 相机和图像处理电路板组成，是当前使用最广泛的传感器。摄像头可描绘物体的外观和形状、读取标志，同时获取足够多的道路环境细节，建立完整环境模型，帮助车辆进行环境认知。
　　当前摄像头传感器造价成本在 30-50 美元量级，供应商国内外平分秋色。国外厂商以日立、博世、大陆、奥托立夫为主，国内亦不乏优秀的全球供应商，欧菲光、舜宇光学、晶方科技加速车载摄像头布局。
　　其中欧菲光投资 2 亿元设立子公司布局车载摄像头产业链，其研发的车载摄像头传感器已实现量产；舜宇光学车载摄像头出货量居全球第一位，市占率高达 30%左右；晶方科技主要提供 CMOS 图像传感芯片。

　　毫米波雷达
　　毫米波是指 30-300GHz频域（波长为 1-10mm）的电磁波，波长介于厘米波和光波之间。毫米波穿透雾、烟、灰尘的能力强，在恶劣天气下仍有较好的表现，具有全天候全时段的特点。主要应用于自适应巡航（ACC）、紧急刹车辅助（AEB）、盲点检测（BSD）、行人检测（PD）等。
　　车用毫米波雷达频段在 22-29GHz 和 77-81GHz 范围，分窄带（NB）、超宽带（UWB）两种形式。全球汽车毫米波雷达主要供应商包括博世、大陆、海拉、富士通、电装、天合、德尔福、奥托立夫和法雷奥等传统优势企业。
　　在细分领域中，不同厂商各自称王，德国海拉是 24GHz 雷达领域的巨头；博世凭借具有 250m 最长探测范围的 LRR4 在77GHz 领域位居第一；在日本市场，富士通份额排名第一，电装位居其后。毫米波雷达价格大概在 120-150 美元，国内价格在 1000 元左右。

　　受益于智能驾驶概念推广，毫米波雷达正逐渐成为汽车电子领域新的增长点，国内越来越多的汽车一级供应商和一些军工及安防背景的公司开始准备毫米波雷达的系统研发工作。
　　目前 24GHz 毫米波雷达是国内主流，其研发成本、周期及难度比 77GHz 低。77GHz 雷达由于国外对我国技术封锁、元器件依赖进口等原因，研发推广仍然有压力。
　　当前国外毫米波雷达公司在积极研发下一代79GHz雷达，其探测精确度是当前 77GHz 雷达的 2-4 倍。日本 77GHz 带宽限制为 0.5GHz，而 79GHz带宽可达 4GHz，发展空间巨大。并且 79GHz 雷达能够探测行人和自行车，其最优探测范围为 70m，将成为中距雷达中的主流，未来可能会挤占 24GHz 的市场份额。

　　激光雷达
　　激光雷达通过发射激光光束测量视场中物体轮廓与相对距离信息，形成点云并绘制出 3D 环境地图，激光雷达的精度为厘米级，是真正具备空间三维分辨能力的“机械之眼”。
　　当前已研制出可用于无人驾驶技术激光雷达产品的公司主要有美国老牌激光巨头 Velodyne，硅谷新锐 Quanergy 和德国品牌 Ibeo。国内的北科天绘也推出了首款导航型 LiDAR低成本雷达解决方案趋待量产，国内后发先至成为降成本主力。
　　国内外绝大多数车载激光雷达厂商仍处于研发、测试阶段，多为创业公司。国外厂商如 Innoviz，Leddartech，Phantom INTELligence, TriLuMIna，MIT 团队等一大批强劲的初创公司加入激光雷达行业。
　　国内激光雷达起步晚，目前拥有激光雷达测量应用技术的国内公司有禾赛科技、北科天绘、镭神智能、思岚科技、巨星科技、大族激光、天鼎微波等，进军智能驾驶用激光雷达后，大多提出了金额比较低的产品。