部分情况下，该机床的夹具系统不允许机器人的零件安装位置出现任何差错。”因此，零件的精确就位对零件的夹紧系统来说

是非常关键的。
 
　　机器人能够确定图像拍摄的位置，因此能够识别物体所处的位置，然后对该物体的大小、类型和质量作出相应的判断。
 
　　如果没有上述这些功能，那么机床将可能发生损失惨重的故障。因此，采用视觉技术有利于零件的正确定位。
 
　　3.应用于包装领域
 
　　视觉技术对包装应用领域也是十分关键的。例如食品往往需要通过输送机或滑块装置输送到食品拣取区域，因此不存在重

复定位的问题。但事实上，由于食品处在不同的位上，因此需要有一个重新调整方向和拣取的过程，然后将其放入到包装箱中

。而视觉系统能够帮助机器人找到相应的食品，并根据要求完成包装任务。
　4.应用于焊接领域

　　在进行焊接的时候，机器人可以利用视觉系统，以适应两个焊接元件之间的微妙变化。即使在点焊应用领域，也可利用视

觉技术校正误差。

　　系统在实际中的应用

　　EllisonTechnologiesAutomation公司安装了一套带有3D视觉技术的机器人系统，用于处理板材。该板材由最初的板条切而

成，然后落入到一个桶里，再输送到一个装有机器人的工作室内，利用焊接技术，在板材上敷焊一层硬质材料，使其具有较长

的使用寿命。

　　Burg先生解释说：“焊接工艺可能会污染夹钳。如果夹钳碰到新的零件，那么这个零件就会受到污染。”在采用视觉技术

前，不得不采用手工的方式进行必要的调节。现在，每一个零件上的各个位置都可以进行验证。“该技术允许机器人通过3D摄

像系统来显示整个零件的状况，”Burg先生继续说，“它允许在没有人工干预的情况下操作运行。”

　　在采用视觉技术之前的10年时间里，该公司拥有4套Fanuc机器人系统，至少有一套机器人系统经常需要人工进行调节。现

在，该公司只需要3套机器人系统，就能完成同样的工作量，而且很少需要进行人工干预。

　　3D视觉系统的未来

　　在生产成本进一步降低和采用更强大系统的情况下，未来的机器人3D视觉系统将会发生什么样的变化呢？

　　Fanuc公司的Roney先生回答说：“可能将会进入到更令人感兴趣的所谓视觉伺服系统。到目前为止，我们所考虑应用的视

觉系统只通过某一个点来及时寻找一个物体。”然而，零件往往处于运动状态，此时，采用单点准时快速摄像可能效果不佳；

而采用视觉伺服系统可以继续获得有关物体位置的多种信息。这一系统允许机器人进行导向工作，时刻了解该物体所处的位置

。

　　Roney先生建议说：“这一系统迟早会在组装生产线上得到应用，因为在组装生产线上，组装件总是悬挂在一条不断运转的

传动链上或是其他的材料输送装置上。”即使没有得到进一步的发展，但很显然，这种视觉伺服系统的处理能力必将不断提高

，而生产成本也必将逐步下降。在今后几年内，采用这种组合方式可以使3D视觉技术得到更广泛的应用。