ns[j]=n>>2;//ns[j]是每个速度档位对应的n，>>2 代表除以4

　　dns[j]=(ctrlDatas[i].dn*5)>>2;// dns[j]是每个速度档位对应的dn

　　dns[j]=dns[j]+((n & 0x3)<<13);//将n 的余数补充到dn

　　ns[j]+=dns[j]>>15;//将dn 对应的整数部分补充到n

　　dns[j]=dns[j] & 0x7FFF;//取余数

　　可见通过一系列的位运算和加法运算实现了各速度档位的计算，而且精度非常高。实验证明，常规的单片机完全可以达到实时性的要求。

　　3 动态查表算法描述
　　动态查表算法有两部分，一是加工前计算各档位速度vc，另一个是实时的加减速控制rtvc。

　　下面分别描述。
　　3.1 算法vc，用于加工线段前的预处理，计算各轴各档位速度对应的n 和dn：
　　(1)求最长轴所在的索引longestIndex。本文将三轴分别编号成0，1，2，分别代表XYZ三轴，最长加工轴代表该轴加工速度最快，以该轴为基准进行加减速，其他轴同步按比例进行加减速
　　(2)如果最长加工轴的加工脉冲小于系统指定脉冲，以系统指定的低速进行加工，清除加减速标志，不进行加减速控制。算法结束，否则转第(3)步
　　(3)如果某轴的速度低于指定速度，该轴不进行加减速控制，全部按照指定速度进行加工。算法结束，否则转第(4)步
　　(4)按照第2 节的速度档位划分及移位算法计算各轴各档位速度对应的n 和dn。算法结束3.2 算法rtvc，用于实时加减速控制，根据发出脉冲计数进行相应的加减速控制：
　　(1)如果有加速标志，代表还需要进行加速控制，转第(2)步，否则转第(5)步
　　(2)如果最长加工轴的加工脉冲超过某档位对应的脉冲数，转第(3)步，否则转第(5)步
　　(3)如果达到最大档位，代表已经完成加速，设置各轴实时n 和dn 为指定正常加工速度V 对应的n 和dn，清除加速标志，转第(5)步。否则转第(4)步
　　(4)设置各轴实时n 和dn 为对应加速档位速度对应的n 和dn
　　(5)如果有减速标志，代表需要进行减速控制，转第(6)步，否则算法结束
　　(6)计算最长加工轴距离加工终点还有多少脉冲pulse
　　(7)如果pulse 小于某档位对应的脉冲数，转第(8)步，否则算法结束
　　(8)如果达到最大档位，代表已经完成减速，清除减速标志，算法结束，否则转第(9)步
　　(9)设置各轴实时n 和dn 为对应减速档位速度对应的n 和dn。

　　算法结束算法 rtvc 的流程图如图1 所示，算法vc 的流程图省略。

　　算法 vc 只需要在加工某线段前执行一次，而算法rtvc 用于实时加减速控制，需要在单片机的主循环里面反复调用，但由于调用rtvc 前速度表格已经计算好，只需查表即可，因此算法的实时性非常好。
　　在实际的加工程序中，除了增加以上两个算法之外，还是按照常规的DDA 算法进行积分插补，按照常规判断加工终点到达等等，不再赘述。

　　4 总结
　　动态查表法用到的表格有两个，一个是切换各档位速度需要走过的脉冲，另一个的各轴各档位速度对应的n 和dn。后一个表格是动态计算生成的。调整前一个表格可以实现不同的加减速曲线，因此动态查表法可以实现各种加减速曲线，根据实际加工情况自由选择，而不需要增加算法复杂度。同时，计算各档位速度对应的n 和dn 只需要进行一系列的位运算和加法运算，一般的单片机即可达到良好的实时性。
　　动态查表法已经在数控点胶机上得到了很好的应用，实践表明，用一般的ARM 芯片完全满足了实时性和高精度的要求。动态查表法同样可以应用到其他多轴联动运动控制场合。